Cinvestav
Departamento de Computación

Curso: Visión

Prof. Dr. Luis Gerardo de la Fraga
Cuatrimestre Mayo-Agosto 2021

Este es el contenido del curso.

Apuntes del Curso:

  1. La jacobiana para el ajuste no lineal de elipses. Ajuste robusto usando la evolución diferencial
  2. Ajuste no lineal de elipses.
  3. Encontrar el punto más cercano en la elipse a un punto externo dado.
  4. El método de Newton.
  5. Calibración de una cámara a partir de un patrón de círculos concéntricos (2/2).
  6. Calibración de una cámara a partir de un patrón de círculos concéntricos (1/2).
  7. Cónicas en forma matricial.
  8. Eigendescomposición para resolver el ajuste lineal de elipses.
  9. Ajuste lineal de elipses.
  10. Momentos y el clasificador de mínima distancia.
  11. El programa para usar la cámara de la PS3.
  12. Morfología matemática. Extracción de las componentes conectadas.
  13. Filtrado espacial. Derivadas de una imagen.
  14. Fases del reconocimiento de patrones. Procesamiento digital de imágenes.
  15. Realización de K en OpenGL.
  16. OpenGL y Qt. Diseño de un cilindro.
    El programa para OpenGL y Qt visto en clase.
  17. Búsqueda automática de la correspondencia de puntos usando el tipo de orden.
  18. Descomposición QR con el algoritmo Gram-Schmidt.
  19. La eigendescomposición de una matriz.
  20. Calibración usando un plano.
  21. Rectificación de imágenes usando una homografía.
  22. Modelo de la cámara oscura y definición de homografía.
  23. Más sobre transformaciones geométricas.
  24. Composición de transformaciones geométricas.
  25. Transformaciones geométricas.
  26. Introducción a Visión.

Tareas del Curso:

Tarea 8: Sistema de realidad aumentada
Fecha de entrega: jueves 19 de agosto

  1. Ver la especificación de la tarea en los apuntes del día 5 de agosto

Tarea 7: Ajuste lineal de elipses
Fecha de entrega: martes 3 de agosto

  1. Con el patrón del círculo de la tarea 6, al inclinarlo se forma una elipse. Toman 5 fotos con el mismo programa de la tarea 4. Con el programa de la tarea 6, segmentan la elipse y deben calcular su perímetro P.
    P = A - (A erosiona E),
    E es el elemento estructural con un pixel central y sus conectados 4,
    P es el perímetro,
    A el objeto.
  2. Van a ajustar las elipse con el perímetro de la elipse.
  3. Grafican en gnuplot los puntos de la elipse y la elipse ajustada.

Tarea 6. Clasificación automática de marcadores
Fecha de entrega: martes 20 de julio

  1. El programa que segmenta
  2. Hacer el clasificador
  3. Modifiquen el programa de la tarea 5 y el que extrae los objetos para que reconozca automáticamente los marcadores.

Tarea 5. Visualización de un objeto virtual en OpenGL con el modelo de la cámara oscura
Fecha de entrega: jueves 8 de julio

  1. El programa para OpenGL y Qt para esta tarea.
  2. El resultado de la tarea 3 lo van a visualizar ahora con OpenGL y usando también el objeto virtual de la tarea anterior (4).
  3. En la tarea 3 se usó un plano para calibrar la cámara. Entonces ya tienen la matriz K. Tienen el tamaño de la imagen (de donde midieron los puntos y pudieron calcular la homografía). Tienen el objeto virtual. Hay que visualizar todo junto:
  4. La imagen de fondo
  5. El modelo del plano transformado según el modelo de la cámara oscura, y
  6. El objeto virtual, transformado según el movimiento del regulador, seguido de la transformación de la cámara (-c y R)

Tarea 4: Visualización de un regulador en Qt y OpenGL
Fecha de entrega: martes 29 de junio de 2021

  1. El programa para OpenGL y Qt visto en clase.

Tarea 3: Calibración usando un plano
Fecha de entrega: jueves 10 de junio de 2021

  1. Tienen una imagen generada en OpenSCAD (la base de su ventilador)
  2. Van a medir a mano, las cuatro esquinas de la base.
    Pueden usar el programa "display" de ImageMagick para medir las esquinas.
  3. Se debe cambiar las coordenas 'y'
  4. La homografía la calculan con el biblioteca LighLib (en C)
  5. La estimación de f, R y t la hacen en python

Tarea 2: Rectificación de imágenes usando una homografía
Fecha de entrega: jueves 3 de junio de 2021

  1. Van a tomar dos fotos de dos cajas que contengan texto
  2. A mano van a estimar las esquinas de la caja
  3. Tienen que proponer un modelo
  4. Calculan la homografía. Usen la biblioteca lighlib
  5. Para los siguientes dos puntos usen python, con imágenes en formato PGM. Chequen estos programas
  6. Tienen que verificar si la homografía es correcta
  7. Rectifican la imagen

Tarea 1: Composición de transformaciones usando OpenSCAD
Fecha de entrega: 25.05.2021

  1. Realizar un molino de viento como el visto en clase
  2. Se debe generar un gif animado como se vió en clase

Última actualización: 19 de agosto, 2021
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