Cinvestav
Departamento de Computación

Curso: Visión

Prof. Dr. Luis Gerardo de la Fraga
Cuatrimestre Mayo-Agosto 2012

Este es el contenido del curso.

1/08/2012 Contenido de la clase

25/07/2012 Contenido de la clase

24/07/2012 Contenido de la clase

17/07/2012 Contenido de la clase

10/07/2012 Contenido de la clase

4/07/2011 Aberraciones de la lente
El script con el modelo de aberraciones que usa Zhang: lentes.pl.
Y el apunte de la clase.

La primera clase fue con el material de la presentación sobre Vision

19/06/2012 Contenido del archivo Circulos.tar.gz

Con el script "genElipses.oct" se proyectan los dos círculos concéntricos según una homografía, H, generada como ya sabemos:
H = [r1 r2 t]

Las elipses están en la forma matricial de la ecuación general de la cónica, para pasarlas a elipses representadas con los cinco parámetros [a, b, Xc, Yc, alfa] se puede usar el script "conicato5.oct" y graficarlas en gnuplot con el script "elipses.gnu".

A partir de las matrices que representan a las dos elipses A1 y A2 se pueden obtener los parámetros iniciales con los que se hizo la simulación, como se hace en el script "ICP2.oct". Es muy importante en este paso que las dos elipses tengan el mismo factor de escala, es decir, A1(3,3) debe ser igual a A2(3,3).

Tareas del Curso:

8. Procesamiento de imagen Fecha de entrega 15/08/2012

7. Calibración de la cámara con los datos de Zhang Fecha de entrega 1/08/2012

  • Con los datos de Zhang calibrar la cámara
  • Verificar los datos obtenidos de Zhang para la cámara con los Levenberg-Marquard asignados en clase.

    • 6. Calibración usando cuboides Fecha de entrega 18/07/2012

    1. Tomar fotografias de tres cuboides
    2. Tomar las medida de las esquinas a mano
    3. Usar cada cuboide para calibrar la cámara
    4. Visualizar toda la escena con Povray (con y sin perspectiva)

    5. Ajuste no lineal de elipses y círculos. Fecha de entrega: 4/07/2012

    Realizar dos programas en Octave del método Gauss-Newton, para el círculo y elipse, del artíclo:
    Least squares orthogonal distances fitting of circle, sphere, ellipse, hyperbola, and parabola,
    S.J. Ahn, W. Rauh, and H.J. Warnecke, Pattern Recognition 34 (2001) pp. 2283-2303
    1. Reproducir los resultados de las tablas 2 y 8 del mismo artículo
    2. Reproducir los resultados de las Fig 4 del paper.
    3. Realizar los ajustes con los datos de la tarea 3, pero solo con los dos conjuntos de elipses con más ruido (desviación estándar 4 y 8). El ajuste se inicializa con el ajuste lineal. Deben graficarse ambas elipses obtenidas para compararlas visualmente.

    4. Calibración con un patrón de dos círculos concéntricos. Fecha de entrega: 20/06/2012

    Realizar un programa en C que realize la calibración con este patrón:
    1. Dibujar el patrón en xfig. El diámetro del círculo interno debe ser la mitad del círculo externo.
    2. Tomar dos fotografías distintas del patrón. Detectar los bordes y extraer manualmento los pixels de los bordes de las dos elipses.
    3. Ajustar las elipses con el método lineal.
    4. Las raíces (b) de la cúbica pueden extraerse de resolver
      det(b A1 - A2) = 0,
      por lo que no es necesario invertir A1 y A2 para hallar las raíces.
    5. Dibujar un cubo 3D sobre el patrón, como se hizo en la tarea 2 (puede ser sobre el círculo interno o el externo).

    3. Ajuste lineal de elipses. Fecha de entrega: Martes 12/06/2012

    Generar cuatro conjuntos de puntos que representen cuatro elipses como las mostradas en la figura siguiente:


    1. Generar otros cuatro conjuntos de elipses adicionando ruido gausiano de media cero y desviación estándar 1, 2, 4 y 8 a las posiciones de los puntos.
    2. Ajustar las elipses con el algoritmos lineal disponible en aquí.
    3. En clase vimos que muestrear una elipse según la variable paramétrica es mejor que muestrear según el ángulo del punto con el origen del sistema de coordenadas.
    4. Las elipses pueden trazarse en gnuplot con el siguiente script.

    2. Calibración con un patrón plano. Fecha de entrega: Martes 5/06/2012

    1. Rectificación de imágenes planas. Fecha de entrega: Miércoles 23/05/2012

    Se debe realizar
    1. Realizar un programa en Octave para estimar la homografía
    2. Rectificar una imagen con planos, puede ser una fotografía de las portadas de varios libros (puestos en diferentes posiciones sobre el escritorio).
    3. Rectificar al menos tres planos.
    4. Presentar los resultados de la rectificación con la interpolación al pixel más cercano y la interpolación bilineal.
    5. Scimagen se encuentra aquí: Scimagen

    Última actualización: 6 de junio, 2012
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