La definición formal de un enlace es que ésta es una construcción que acopla cuerpos rígidos por medio de ligas cuya libertad de movimiento es limitado después de una instanciación fija de una liga en un espacio, de la limitación impuesta por su acoplamiento. El número de grados de libertad que poseen por un enlace es usualmente definido como el número independiente de parámetros necesarios para determinar completamente su configuración. La siguiente figura muestra la apariencia de una posición principal de un penta-flexágono Fig. 5.
